氣動(dòng)助力機(jī)械手組成：

氣動(dòng)助力機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)裝置等所組成。

氣動(dòng)助力機(jī)械手原理：

在PLC程序控制的條件下，采用氣壓傳動(dòng)方式，來(lái)實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的相應(yīng)部位發(fā)生規(guī)定要求的，有順序，有運(yùn)動(dòng)軌跡，有一定速度和時(shí)間的動(dòng)作。同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令。

必要時(shí)可對(duì)氣動(dòng)助力機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。位置檢測(cè)裝置隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過(guò)控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置。

擴(kuò)展資料：

助力機(jī)械手氣壓傳動(dòng)采用的壓縮空氣往往含有水分，直接使用會(huì)影響氣缸工作和腐蝕工件。故需設(shè)置一個(gè)分水裝置，將壓縮空氣中的水分分離出去。一般選用低于6kg/c㎡的壓縮空氣時(shí)，需用減壓閥控制氣體壓力，并用蓄壓器儲(chǔ)備足夠的氣體，以保證氣缸消耗氣體時(shí)，壓力不致降低。

由于氣壓低，機(jī)械手速度就減慢，動(dòng)作就失調(diào)，故在氣路上需安一個(gè)壓力繼電器，當(dāng)氣壓低于規(guī)定的壓力時(shí)，電路斷開，停止工作。