助力機械手是廣泛應用于機械人技術領域的自動化機械裝置，可以在工業制造、醫學、娛樂服務、軍事、半導體制造、宇宙探索等領域看到。雖然它們的形狀不同，但它們都有一個共同的特點，就是可以接受指令，定位到三維(或二維)空間的某個點進行操作。那么這么高要求的輔助機械臂的設計要求是什么呢？

1.手臂承載能力大，剛性好，自重輕。

手臂的剛度直接影響手臂抓取工件時的穩定性、運動速度和定位精度。如果剛度較差，則會導致手臂在垂直平面上的彎曲變形和水平面內側的扭轉變形，手臂會產生振動，或者工件在動作時卡死而無法工作。因此，手臂一般采用剛性好的導桿來提高手臂的剛性，各支撐、連接件的剛性也有要求，保證能夠承受必要的驅動力。

2.手臂運動速度要適當，慣性要小。

助力機械手的運動速度一般根據產品的生產節奏要求確定，但不應盲目追求高速。手臂以靜狀態到正常運動速度為啟動，從常速降至停止為制動，速度變化過程為速度特性曲線。手臂重量輕，啟動和停止穩定性好。

3.手臂動作要靈活。

臂部結構應緊湊小巧，以便做臂部運動輕快靈活。在運動臂上安裝滾動軸承或滾珠導軌也可以使手臂輕快穩定。另外，對于懸臂式助力機械手，也要考慮到部件布置在臂上，即計算臂移動部件時的重量對旋轉、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重扭矩不利于手臂的運動，偏重扭矩過大會引起手臂的振動，升降時會發生沉降現象，影響運動的柔軟性，嚴重時會卡住手臂和柱子。因此，在設計手臂時，應盡可能使手臂的重心通過旋轉中心，或盡可能靠近旋轉中心，以減少偏矩。對于同時操作手臂的機械手，手臂的布置應盡可能對稱于中心，以達到平衡。

3.手臂動作要靈活。

臂部結構應緊湊小巧，以便做臂部運動輕快靈活。在運動臂上安裝滾動軸承或滾珠導軌也可以使手臂輕快穩定。另外，對于懸臂式助力機械手，也要考慮到部件布置在臂上，即計算臂移動部件時的重量對旋轉、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重扭矩不利于手臂的運動，偏重扭矩過大會引起手臂的振動，升降時會發生沉降現象，影響運動的柔軟性，嚴重時會卡住手臂和柱子。因此，在設計手臂時，應盡可能使手臂的重心通過旋轉中心，或盡可能靠近旋轉中心，以減少偏矩。對于同時操作手臂的機械手，手臂的布置應盡可能對稱于中心，以達到平衡。