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助力機(jī)械手氣動(dòng)回路工作原理
助力機(jī)械手空載平衡：
高壓空氣由過濾器進(jìn)入?yún)R流板，一路通向空載調(diào)壓閥，調(diào)壓后經(jīng)梭動(dòng)閥（梭動(dòng)閥既是邏輯或門，輸出總是取輸入的zui大者）控制精密調(diào)壓閥的輸出壓力，適當(dāng)調(diào)節(jié)空載調(diào)壓閥的輸出，使得精密調(diào)壓閥輸出適當(dāng)?shù)臍鈮哼_(dá)到空載平衡。
助力機(jī)械手負(fù)載平衡：打開升降開關(guān)（支路 4），使得氣體經(jīng)單向節(jié)流閥到換向閥，換向閥通，氣體經(jīng)負(fù)載調(diào)壓閥（支路5），換向閥，雙向節(jié)流閥進(jìn)入梭動(dòng)閥，當(dāng)負(fù)載調(diào)壓閥輸出到梭動(dòng)閥的壓力大于空載調(diào)壓閥輸出到梭動(dòng)閥的壓力時(shí)，梭動(dòng)閥輸出為負(fù)載調(diào)壓所確定的壓力，這個(gè)壓力控制精密調(diào)壓閥的輸出，輸出壓力推動(dòng)氣缸，調(diào)節(jié)負(fù)載調(diào)壓閥，達(dá)到負(fù)載平衡。
當(dāng)助力機(jī)械手被向上抬起時(shí)，氣缸壓力下降，由于精密調(diào)壓閥恒壓輸出補(bǔ)償，維持氣缸內(nèi)壓力不變；當(dāng)機(jī)械手被拉下時(shí)，氣缸內(nèi)壓力增大，空氣經(jīng)精密調(diào)壓閥溢流口溢流排入大氣中，維持氣缸的壓力不變。1 和2 兩個(gè)支路起安全保護(hù)的作用，即：當(dāng)氣源突然停止供氣則兩個(gè)常閉換向閥恢復(fù)到閉位阻斷回路維持氣缸壓力不變，可以保證負(fù)載緩慢回落。
